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임 전 장관은 전남 순천에서 태어나 순천고와 서울대 법대를 졸업했다. 1962년 제13회 고등고시 행정과에 합격한 뒤 상공부 중소기업국장을 거쳐 공업진흥청장, 상공부 차관(1988)을 거쳐 교통부 장관(1990~1992), 초대 한국항공우주산업 대표이사 사장(1999~2001), 건설교통부 장관(2001~2003)을 역임했다.
그는 교통부 장관 시절 경부고속철도 기본 노선을 선정하고, 한국고속철도건설공단을 출범시켰다. 인천국제공항 건설 계획을 만들 때도 관여했고, 건교부 장관 시절에는 2단계 건설사업을 계획했다.
유족은 부인 박경희 씨와 딸 효진·남희(MBC 콘텐츠협력센터장), 아들 경묵(CJ 전략기획팀장·부사장)·태훈(개인사업)씨를 뒀고, 사위는 강기원(제일경희한의원 대표원장)·김훈 씨(넥스토리 대표), 며느리 최윤선·이경은 씨가 있다. 빈소는 서울대병원 장례식장 2호실에 마련됐고, 발인은 22일 오전 8시, 장지는 시안가족공원이다.