엔젤로보틱스, 피지컬 AI용 액추에이터 모듈 ‘팩트’ 공개

[이데일리 신영빈 기자] 엔젤로보틱스(455900)가 웨어러블 로봇에 적용해 온 액추에이터 기술을 모듈화해 로봇 개발기업과 연구기관에 보급한다. 피지컬 인공지능(AI) 로봇 개발에 필요한 정밀 제어 기능을 액추에이터 모듈에 담아 로봇산업 생태계 확산을 지원한다는 계획이다.

엔젤로보틱스는 피지컬 AI용 액추에이터 모듈 ‘팩트’를 공개했다고 29일 밝혔다.

엔젤로보틱스 피지컬 AI용 액추에이터 ‘팩트(phact)’ (사진=엔젤로보틱스)

팩트는 엔젤로보틱스가 웨어러블 로봇 개발 과정에서 축적한 액추에이터 기술을 기반으로 만든 모듈형 제품이다. 액추에이터는 로봇의 동작을 만들어내는 핵심 부품으로, 최근 휴머노이드와 피지컬 AI 로봇 개발 경쟁이 확대되면서 중요성이 커지고 있다.

이번 제품 개발은 공경철 엔젤로보틱스 미래기술원장이 주도했다. 공 원장은 카이스트 기계공학과 교수로, 20년 이상 액추에이터 제어 기술을 연구해 온 전문가다. 직렬탄성구동기와 준직구동(QDD) 등 정교한 토크 제어가 가능한 구동기 기술을 연구해왔다.

웨어러블 로봇은 사람의 동작을 자연스럽게 보조해야 하는 만큼 정밀한 토크 제어가 중요하다. 엔젤로보틱스는 이 과정에서 액추에이터를 센서처럼 활용해 사람의 미세한 동작 의도를 읽고, 능동 마찰 제거(AFC) 기능으로 기계적 마찰을 줄이는 기술을 고도화해왔다.

팩트에는 피지컬 AI 로봇 개발에 필요한 물리 지능 기능이 탑재됐다. 모델 기반 토크 추정기와 동특성 보상기, 능동 마찰 제거, 임피던스 보상기, 동작속도 추정기 등 고급 제어 알고리즘을 포함했다.

역기전력 보상기와 초고속 전류 제어 알고리즘도 적용해 2.5㎑ 대역폭의 전류제어 성능을 구현했다. 안전을 위한 액티브 온도제한 알고리즘과 과도한 동작을 방지하는 동작제한 알고리즘 등 리스크 관리 기능도 담았다.

모듈에는 가속도와 각속도를 측정하는 6축 관성센서도 내장됐다. 이를 통해 관절의 회전운동 상태뿐 아니라 로봇 전체의 동작 상태를 추정할 수 있다. 회사 측은 이 기능이 로봇의 전체 동작을 상태로 인식하고 원하는 동작을 수행하는 AI 기반 로봇 제어에 활용될 수 있다고 설명했다.

엔젤로보틱스는 웹 기반 개발환경 ‘팩트 스튜디오’도 제공한다. 사용자는 복잡한 물리 상수 식별과 제어기·안전 코드 설정 등을 자동화된 과정으로 수행할 수 있다. 로봇 구조 설계와 AI 알고리즘 아이디어가 있는 개발자도 주요 파라미터를 조정해 원하는 형태의 피지컬 AI 로봇을 개발할 수 있도록 지원한다.

엔젤로보틱스는 한국로봇산업진흥원의 지원을 통해 로봇 개발기업과 연구소를 대상으로 초기 생산량 100개를 한정 무상 제공한다. 이후에는 피지컬 AI 협업 플랫폼 ‘원파이’를 통해 구매할 수 있다.

공경철 엔젤로보틱스 원장은 “여러 로봇 스타트업과 연구소가 액추에이터 기술을 중복 개발하며 발생하는 낭비를 줄이고, 기업들이 더 빠르게 고객이 원하는 로봇을 만들 수 있도록 로봇산업 생태계 전체를 가속하는 데 기여하겠다”고 덧붙였다.

한편 다음 달 3일에는 엔젤로보틱스의 액추에이터 모듈을 기반으로 카이스트와 서울대 로봇 동아리가 참여하는 100시간 로봇 제작 해커톤이 열린다.