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1932년 황해도 은율군 장련면 동부리에서 태어난 그는 1950년대부터 농민·빈민·통일·민주화운동 등 한국 사회운동 전반에 참여했다.
백 소장은 1964년 한일협정 반대 투쟁을 계기로 민주화 운동에 투신했고, 1974년에 유신 반대를 위한 100만인 서명운동을 주도하다 긴급조치 위반으로 12년형을 선고받아 투옥되기도 했다.
1987년 제13대 대통령 선거 당시 재야 운동권 독자 후보로 출마했다가 김영삼·김대중 후보의 단일화를 호소하며 사퇴했고, 1992년 대선에도 독자 후보로 출마했다. 이후에는 자신이 설립한 통일문제연구소 소장으로 활동해왔다.
그는 민중가요 ‘임을 위한 행진곡’의 가사의 원작으로 알려진 시 ‘묏비나리’를 쓴 작가이기도 하다. 유족으로는 부인 김정숙씨와 딸 백원담(성공회대 중어중국학과 교수)·백미담·백현담, 아들 백일씨가 있다.
빈소는 서울대병원 장례식장 2호실에 차려졌다. 발인은 19일 오전 7시다.