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두 정상은 이날 오전 10시3분(한국시간) 싱가포르 센토사섬 카펠라호텔 회담장 입구에서 세기의 악수를 나눴다. 약 8초간이다. 인공기와 성조기가 배경으로 하고서다. 바닥에는 레드카펫이 깔렸다.
김 위원장은 인민복 차림이고 트럼프 대통령은 빨간색 넥타이를 맨 양복 차림이었다. 김 위원장과 트럼프 대통령은 각각 왼쪽과 오른쪽 회랑에서 서로 바라보며 천천히 걸어와 만남의 장소로 들어섰다.
두 정상은 자신들의 오른손을 뻗은 채 서로에게 다가가 손을 맞잡았다. 두 정상이 악수하는 동안 트럼프 대통령은 김 위원장 오른쪽 어깨에 가볍게 왼손을 올리기도 했다.
트럼프 대통령이 주로 말을 했고 김 위원장은 간간이 입을 떼며 미소를 지었다. 이어 두 정상은 잠시 기념사진 촬영에 응했다. 트럼프 대통령은 회담장으로 김 위원장을 안내하며 다시 한번 김 위원장의 어깨를 가볍게 토닥였다. 복도를 나란히 걸을 때도 스킨십과 대화는 이어졌다.
이후 두 정상은 통역자만 배석한 채 약 40분간 일대일로 회담한 후 확대 회담과 업무 오찬 등이 이어진다.


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