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이후 민주사회를 위한 변호사모임 회원, 경기북부환경운동연합 공동대표 등으로 활동하며 시민사회와 인권 현장에서 경험을 쌓았다.
정 의원은 2004년 열린우리당 소속으로 경기 동두천·양주 17대 국회에 처음 입성한 뒤 19·20·21·22대까지 내리 당선되며 5선 고지에 올랐다. 국회 내에서는 사법·재정 분야에서 탄탄한 입지를 다져왔다. 국회 법제사법위원회를 비롯해 국토교통위, 국방위 등 상임위에서 활동했고 기획재정위원회, 예산결산특별위원회 등 국회 핵심 상임위에서 위원장을 역임했다. 사법개혁특위와 형사사법체계개혁특위 위원장으로도 활동했다. 당내에서는 민주통합당 수석대변인, 민주당 원내수석부대표를 지냈다.
특히 정 의원은 이 대통령과 연수원 동기로 1987년부터 이어온 깊은 인연을 자랑한다. 연수원 시절 이 대통령과 노동법학회를 같이 만들었다. 대표적인 친명 국회의원들의 모임인 ‘7인회(정성호 김영진 문진석 김병욱 김남국 임종성 이규민)’ 좌장으로 불린다. 사석에서 이 대통령은 정 의원을 형이라고 부를 만큼 정 의원에 대한 깊은 친밀감과 신뢰를 가진 것으로 알려졌다.
탄소중립, 조세지출관리법 등 다양한 분야 입법을 실천해왔으며 실용적 정책 조율로 당내에서 ‘정책 중재자’ 역할을 해왔다. 온건하고 합리적인 성격으로 평가되며 우수한 의정 활동을 한 의원에게 주어지는 ‘백봉신사상’을 수상하기도 했다.

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