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경북공립중학교(현 경북고), 서울대 법대를 졸업한 뒤 1956년 독일(당시 서독)로 유학을 떠나 뮌헨 루트비히막시밀리안대 대학원에서 석사학위를 받았다. 1961년 귀국해 1962년 서울대 법대 조교수에 임용됐고 이후 1971년 서울대 대학원에서 박사학위를를 취득, 1972년 정교수로 승진했다.
1973년에는 저서 ‘헌법학개론’에서 유신헌법에 대해 ‘국가권력이 한 개인에게 집중돼 국민의 견제가 사실상 불가능한 전제 정부’라고 비판하는 내용을 썼다가 중앙정보부에서 고초를 겪고 강의 금지 조치를 당했다. 그 뒤 1998년까지 서울대에서 재직하며 헌법학 연구와 제자 양성에 매진했다.
2013년 통합진보당 사태 당시 김 교수는 “주체사상을 신봉하고 이에 따라 행동하는 정당은 헌법상 민주적 기본 질서에 위배되기 때문에 정당으로 보호할 필요가 없다”고 비판하기도 했다.
서울대 퇴직 후 탐라대 총장을 거쳐 명지대 법학과 석좌교수를 지냈다. 한국공법학회 회장, 한국법학교수회 회장, 헌법재판소 자문위원회 부위원장을 역임했다. 헌법학 연구 발전에 기여한 공로를 인정받아 1993년 국민훈장 모란장을, 2005년 자랑스러운 서울법대인상을 받았다.
저서는 ‘헌법질서론(1963)’, ‘헌법학 상·하(1971년)’, ‘헌법학개론(1973년)’ 등 100여권이 넘는다. 총 450편이 넘는 논문과 시론도 발표했다.
우리나라 문화예술계에서 ‘불꽃같은 인생을 살다 간 여인’으로 회자되는 수필가 고(故) 전혜린(1934~1965)이 그의 첫번째 부인이다. 둘은 독일 유학 중이던 1957년 뮌헨에서 결혼식을 올렸고, 1961년 귀국 후 성격 차이로 1964년 합의 이혼했다. 김 교수는 2년 뒤 고교 교사와 재혼했다.
고인의 빈소는 서울 영등포구 여의도성모병원 장례식장 2호실에 마련됐다. 발인은 28일이다.
